双迭代学习—交叉耦合控制算法设计 |
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作者单位: | 湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068;湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068;湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068;湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068 |
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摘 要: | 传统的迭代学习控制算法和交叉耦合迭代学习控制算法已经无法满足工业制造、军事和交通运输等许多应用领域对控制系统精度的要求,因此,从制造业的角度出发,研究一种面向多轴运动控制系统的轮廓误差控制算法,即在整体系统中使用迭代学习-交叉耦合控制算法,又在单轴上使用自适应迭代学习控制算法。实验结果表示,该算法在单轴上的跟踪误差是传统控制算法跟踪误差的75.36%,系统的轮廓误差是传统控制算法轮廓误差的65.15%。因此,这种双迭代学习-交叉耦合控制算法技能满足单轴上的跟踪精度要求,也能显著地减小系统的跟踪误差。
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关 键 词: | 跟踪性能 轮廓误差 迭代学习控制 交叉耦合控制 |
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