| 基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略 |
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| 引用本文： | 王双霞,陈丽,王洪瑞. 基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略[J]. 机床与液压, 2009, 37(8). DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2009.08.040 |
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| 作者姓名： | 王双霞 陈丽 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛,066004;邢台职业技术学院电气工程系,河北邢台,054035;燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛,066004;河北大学,河北保定,071000 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金项目，河北省科学技术研究与发展计划项目 |
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| 摘 要： | 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动.在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN 的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出.利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性.对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象.
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| 关 键 词： | 机器人 不确定性 滑模控制 RBF神经网络 增益调节 |
RBF Gain Adjustment-based Sliding Mode Control for Robot Manipulators with Uncertainties |
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| WANG Shuangxia,CHEN Li,WANG Hongrui. RBF Gain Adjustment-based Sliding Mode Control for Robot Manipulators with Uncertainties[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2009, 37(8). DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2009.08.040 |
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| Authors: | WANG Shuangxia CHEN Li WANG Hongrui |
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