弹性机械手的最优控制

对于在高速、高精度和重载下工作的机械手,尤其是挠性机械手,必须考虑结构弹性与惯性对系统动力特性的影响。本文考虑了结构的弹性与惯性。采用模态展开法对单臂机械手建立了动力学模型。在此基础上,探讨其最优控制问题,并采用动态最优中的共轭梯度算法来求解。文中给出了数值算例及结果。