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| 一种基于万有引力的自生长神经网络算法 | |
| 作者姓名： | 李满天 王春林 王鹏飞 查富生 郭伟 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61005076,61175107) |
| 摘 要： | 为了探索新的CPG神经网络算法,提出了一种基于自生长神经元构建CPG神经网络的方法。首先,基于万有引力定理建立神经元生长锥的运动方程;然后,通过全局搜索算法建立神经元的目标连接算法;最后,以四足机器人为对象建立其步态控制网络,通过数值仿真实验表明,该算法可以有效地建立多种步态网络。 |
| 关 键 词： | CPG神经网络 万有引力 自生长 四足机器人 |
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