| 基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法 |
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| 引用本文： | 荆树旭,卢鹏宇,翟晓惠,高涛. 基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法[J]. 计算机技术与发展, 2021, 0(4): 1-7 |
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| 作者姓名： | 荆树旭 卢鹏宇 翟晓惠 高涛 |
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| 作者单位： | 长安大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61703054);陕西省重点科技研发计划(2019-GY-039)。 |
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| 摘 要： | 即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)被认为是机器人自主运动的核心技术.针对目前的RGB-D SLAM算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的RGB-D SLAM算法.提取RGB图像的ORB特征描述子,然后利用BoW(bag of word)模型缩...
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| 关 键 词： | RGB-D SLAM BoW模型 PROSAC算法 回环检测 位姿图优化 网格地图 |
Enhanced RGB-D SLAM Algorithm Based on BoW Model |
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| JING Shu-xu,LU Peng-yu,ZHAI Xiao-hui,GAO Tao. Enhanced RGB-D SLAM Algorithm Based on BoW Model[J]. Computer Technology and Development, 2021, 0(4): 1-7 |
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| Authors: | JING Shu-xu LU Peng-yu ZHAI Xiao-hui GAO Tao |
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| Affiliation: | (School of Information Engineering,Chang’an University,Xi’an 710064,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RGB-D SLAM BoW model PROSAC algorithm back-loop detection pose-graph optimization grid map |
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