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| 多传感器协助机器人精确装配 | |
| 引用本文： | 陈婵娟,赵飞飞,李承,顾颢. 多传感器协助机器人精确装配[J]. 机械设计与制造, 2020, 0(3): 281-284 |
| 作者姓名： | 陈婵娟 赵飞飞 李承 顾颢 |
| 作者单位： | 陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021;ABB中国研究院,上海,201319 |
| 摘 要： | 在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。 |
| 关 键 词： | 精确装配 系统偏差 粗略调整 装配系统 |
Multi-Sensor Assisted Robotic Accurate Assembly |
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