| 基于惯性传感器的集群移动机器人定位系统设计 |
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| 引用本文： | 孟一飞,谢堂健,杨文慧,刘丽萍,陈燕.基于惯性传感器的集群移动机器人定位系统设计[J].单片机与嵌入式系统应用,2017(10):37-41,65. |
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| 作者姓名： | 孟一飞 谢堂健 杨文慧 刘丽萍 陈燕 |
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| 作者单位： | 1. 宁夏大学 物理与电子电气工程学院,银川 750021;北京交通大学;2. 宁夏大学 物理与电子电气工程学院,银川,750021 |
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| 摘 要： | 为了对集群机器人的定位技术做进一步研究,本文对群体移动机器人的整体框架进行了设计,主要包括控制单元、通信模块和传感器单元等,重点对基于MPU9250惯性传感器的定位技术进行了研究,定位系统以ZigBee模块组成无线传感网络,用Arduino对MPU9250进行姿态数据获取并进行处理,利用ZigBee网络将位置信息传输到上位机.本文提出的机器人惯导定位技术对于解决机器人的定位问题具有一定的指导意义.
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| 关 键 词： | 集群 Arduino ZigBee 定位 MPU9250 |
Design of Swarm Mobile Robots Location System Based on Inertial Sensor |
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| Abstract: | In order to study the positioning technology of cluster robots,the overall framework of the swarm-robot is designed in the paper,which mainly includes the control unit,the communication module and the sensor unit.The positioning technology of the MPU9250inertial sensor is mainly studied.The positioning system uses the ZigBee module to form the wireless sensor network and uses Arduino to acquire and process the attitude data from MPU9250.The location information will be transmitted to the host computer via ZigBee network.The robot inertial navigation technology proposed in the paper has certain guiding significance to solve the problem of robot positioning. |
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| Keywords: | swarm Arduino ZigBee positioning MPU9250 |
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