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| 基于MATLAB的仿人焊接机械手运动学分析和仿真 | |
| 引用本文： | 王求,胡小建,李雷阵.基于MATLAB的仿人焊接机械手运动学分析和仿真[J].现代焊接,2011(4):26-29. |
| 作者姓名： | 王求 胡小建 李雷阵 |
| 作者单位： | 合肥工业大学材料科学与工程学院 |
| 摘 要： | 针对在狭小空间或密闭容器内以及危险作业环境中焊接的特殊要求,以UG软件为基础设计了一种仿人焊接机械手。采用D-H方法建立了焊接机械手的运动学方程,并讨论了该机械手的运动学问题。然后运用MATLAB软件对机械手的运动学进行了仿真,通过仿真观察到机械手各个关节的运动,并得到所需的数据,说明了所设计参数的合理性和运动算法的正确性,为焊接机械手的动力学、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。 |
| 关 键 词： | 焊接机械手 运动学 仿真 Matlab |
Analysis and simulation of kinesiology of simulated welding mechanical hand based on MATLAB |
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