| 一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究 |
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| 引用本文： | 王燕玲,陈五一,韩先国.一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究[J].组合机床与自动化加工技术,2007(5):14-16,19. |
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| 作者姓名： | 王燕玲 陈五一 韩先国 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 针对非对称并联机构在某些方面有着特殊的应用但研究较少的现状，对一种非对称6-PSS并联机构工作空间和灵活度进行了研究，得到了其工作空间和灵活度随结构参数和姿态要求的变化规律，得出此机构可以应用在y轴方向工作空间要求大，而绕x轴转角要求不高的场合。为进一步扩大并联机构的实际应用提供了依据。
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| 关 键 词： | 并联机构 工作空间 奇异位形 灵活度 |
| 文章编号： | 1001-2265（2007）05-0014-03 |
| 修稿时间： | 2006-11-302006-12-27 |
Research on the Unsymmetrical 6-PSS Parallel Manipulator |
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| WANG Yan-ling,CHEN Wu-yi,HAN Xian-guo.Research on the Unsymmetrical 6-PSS Parallel Manipulator[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2007(5):14-16,19. |
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| Authors: | WANG Yan-ling CHEN Wu-yi HAN Xian-guo |
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| Abstract: | Unsymmetrical parallel manipulators could be used in some special jobs, but there was few research on it. An unsymmetrical 6-PSS parallel manipulator was presented. The workspace and singularity in different parameters were analyzed. The manipulator could be used in a job requiring long travel along Y axis but small tilt angle around X axis. It could improve the application of parallel manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator workspace singularity dexterity |
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