| 基于并列选择遗传算法的多机器人协作探测 |
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| 引用本文： | 姜健,赵杰,臧希喆. 基于并列选择遗传算法的多机器人协作探测[J]. 计算机工程与设计, 2008, 29(5): 1218-1221 |
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| 作者姓名： | 姜健 赵杰 臧希喆 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) , 教育部长江学者和创新团队发展计划基金 |
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| 摘 要： | 多机器人系统在执行探测任务时,存在多个机器人同时选择相同探测区域而造成碰撞几率增加和探测效率降低的问题.在原有并列选择遗传算法的基础上,提出了一种改进的遗传算法.仿真和实验结果表明,将该算法应用于多机器人协作区域探测,可以减小机器人之间的碰撞几率,提高多机器人系统的探测效率.
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| 关 键 词： | 多机器人系统 多目标优化 并列选择遗传算法 多机器人协作 探测 |
| 文章编号： | 1000-7024(2008)05-1218-04 |
| 修稿时间： | 2007-03-08 |
Coordinated multi-robot exploration based on parallelism selection genetic algorithm |
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| JIANG Jian,ZHAO Jie,ZANG Xi-zhe. Coordinated multi-robot exploration based on parallelism selection genetic algorithm[J]. Computer Engineering and Design, 2008, 29(5): 1218-1221 |
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| Authors: | JIANG Jian ZHAO Jie ZANG Xi-zhe |
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| Affiliation: | JIANG Jian,ZHAO Jie,ZANG Xi-zhe(Robotics Institute,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | How to minimize the repeated exploration or coverage is a important problem on the multi-robot exploration issue.Based on parallelism selection genetic algorithm,a new genetic algorithm with good efficiency is proposed.Simulation and experiment results show that the algorithm can decrease the probability of collision of robots and improve the efficiency of the multi-robot exploration. |
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| Keywords: | multi-robot system multi-objective optimism parallelism selection genetic algorithm multi-robot cooperation exploration |
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