| 基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法 |
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| 引用本文： | 韦庆,常文森,张彭.基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法[J].自动化学报,1997(4). |
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| 作者姓名： | 韦庆 常文森 张彭 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 |
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| 基金项目： | “八六三—五一二”智能机器人主题专家组基础研究资助 |
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| 摘 要： | 基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．
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| 关 键 词： | 迭代学习控制，力／位置混合控制，机械手操作空间控制 |
HYBRID FORCE/POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BASED ON ITERATIVE LEARNING |
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| WEI,QING,CHANG WENSEN\ ZHANG PENG.HYBRID FORCE/POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BASED ON ITERATIVE LEARNING[J].Acta Automatica Sinica,1997(4). |
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| Authors: | WEI QING CHANG WENSEN\ ZHANG PENG |
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| Abstract: | By analyzing the difficulties of the conventional force/position hybrid control algorithm in applications, this paper presents a new operational space control algorithm of hybrid force/position control based on iterative learning to improve the dynamic force control performance of robot manipulators of contacting with high stiffness environment. The proof of the algorithm convergence is given. Experiments show the validity of the new algorithm. It converges rapidly and can acquire high precision force/position dynamic control performance of robot manipulators. |
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| Keywords: | Iterative learning control hybrid force/position control operational space control |
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