| 基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究 |
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| 引用本文： | 熊翔,颜国正,丁国清,林良明,蔡弘. 基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究[J]. 光学精密工程, 2001, 9(4): 330-333 |
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| 作者姓名： | 熊翔 颜国正 丁国清 林良明 蔡弘 |
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| 作者单位： | 上海交通大学, |
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| 基金项目： | 上海市曙光计划资助项目（项目编号：98SG18） |
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| 摘 要： | 基于仿生机械学的原理,本文提出了仿生变体机器人的物理结构,讨论了仿生变体机器人的运动机理,分析了仿生变体机器人线形运动的基本步态.并对该机器人系统进行了运动学分析,实验结果证明了这种运动步态的可行性.最后指出了这种基本运动步态的局限性和改进的方向.
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| 关 键 词： | 仿生机械学 仿生变体机器人 移动方式 |
| 文章编号： | 1004-924X(2001)04-0330-04 |
| 收稿时间： | 2001-04-06 |
| 修稿时间： | 2001-04-06 |
Research on kinematics of the snake-like robot |
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| XIONG Xiang,YAN Guo-zheng,DING Guo-qing,LIN Liang-ming,CAI Hong. Research on kinematics of the snake-like robot[J]. Optics and Precision Engineering, 2001, 9(4): 330-333 |
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| Authors: | XIONG Xiang YAN Guo-zheng DING Guo-qing LIN Liang-ming CAI Hong |
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| Affiliation: | Shanghai Jiaotong University, Shanghai, 200030, China |
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| Abstract: | This paper discusses the gaits of snake-like robot according to the snake's biomechanics, and also analyzes the kinematics to progress quantitatively by undulation in a vertical plane. The feasibility of this kind of gait has been proved by kinematic analysis. |
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| Keywords: | biomechanics bionic robots gait mode |
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