| 机器人辅助外科手术定位系统的初步实验与误差分析 |
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| 引用本文： | 王田苗,宗光华,王志强,陈梦东.机器人辅助外科手术定位系统的初步实验与误差分析[J].机器人,1998,20(1):55-62. |
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| 作者姓名： | 王田苗 宗光华 王志强 陈梦东 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 基于提出的一种新的非接触、非损伤机器人辅助外科手术的定位方法，初步实现了一个原型
实验系统．首先介绍了原型系统的结构组成，三维模板的设计要求，然后给出了实验结果，
最后分析讨论了影响定位精度的主要因素.系统从原理上讲是可行的，从应用上讲是可能的
，但需进一步提高系统的定位精度．实验表明，影响定位精度的主要因素是模板与机器人之
间的机械接口尺寸精度、由力传感器与模板重量引起的机器人机构变形、图像畸变的误差以
及选取投影点数据的不确定性，其中我们认为改进机械接口尺寸精度是提高系统定位精度的
主要途径，这是因为模板上的3个基本标记点是实现医疗图像上的病灶点到实际病人体内病
灶点映射变换的关键．
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| 关 键 词： | 定位方法 定位误差 误差分析 |
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