| 柔性机械手动力学研究 |
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| 引用本文： | 曹学民,黄之初.柔性机械手动力学研究[J].武汉理工大学学报,2006,28(8):81-85. |
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| 作者姓名： | 曹学民 黄之初 |
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| 作者单位： | 1. 洛阳工业高等专科学校,洛阳,471003;武汉理工大学机电学院,武汉,430070
2. 武汉理工大学机电学院,武汉,430070 |
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| 摘 要： | 以多体系统动力学为基础，建立了柔性机械手最为普遍的动力学方程：所建立的方程综合考虑了大规模刚体运动与小变形弹性运动的影响，如刚弯耦合、刚扭耦合、弯扭耦合的影响。新的动力学模型思路清晰。推导简捷，使柔性机械手的动力学计算大大简化。
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| 关 键 词： | 柔性机械手 弯扭耦合 模态综合 |
| 文章编号： | 1671-4431(2006)08-0081-04 |
| 修稿时间： | 2006年4月14日 |
Dynamitic Analysis of Flexible Manipulator |
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| CAO Xue-min,HUANG Zhi-chu.Dynamitic Analysis of Flexible Manipulator[J].Journal of Wuhan University of Technology,2006,28(8):81-85. |
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| Authors: | CAO Xue-min HUANG Zhi-chu |
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| Abstract: | Based on the multi-bodies systems dynamitic,the most general dynamic equations of flexible manipulator were derived at first in this paper.The model allowed for the coupling effects due to elastic deformation with the gross motion at the manipulator flexible links. |
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| Keywords: | flexible manipulator coupling effect due to bending and twisting muddling synthesis |
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