基于STM32两轴深水观测云台控制系统设计

随着水下机器人在海洋能源勘探领域研究的深入,其需要借助云台实时监测水下环境、保证安全高效的作业。因此设计了基于STM32主控板的两自由度深水观测云台及其控制系统,在FreeRTOS上设置不同优先级的任务,实现CPU资源的高效利用。采用RS485实现云台和上位机通信,上位机按照Modbus双向通信协议向云台下位机发送控制命令。在实现两轴云台电机转动的同时,上位机实时接收检测到的数据。采用PID算法控制云台转动角度,通过分析实验结果,该系统可以实现云台两自由度控制和高质量图片视频采集。