国家自然科学基金委员会机械工程学科2012/2013年度结题项目简介 |
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摘 要: | 项目负责人:姜洪洲(E-mail:jianghz@hit.edu.cn)依托单位:哈尔滨工业大学项目批准号:509750551.项目简介本项目从设计与控制两方面入手,就六自由度并联机构耦合特性分析、动态各向同性设计、模态空间控制等基础理论及关键技术展开研究。在设计方面,提出了基于频率特性的动态各向同性设计方法,使设计者在设计阶段就能够充分考虑结构参数、质量特性、阻尼特性对系统动态特性的影响,从而为解耦控制的设计留下了充足的发挥空间。在控制方面,提出了基于动压反馈的模态空间控制方法,使得自由度频宽可以独立调整达到或接近各阶模态液压固有频率。该项目成果为提高液压驱动六自由度运动系统频宽、减小自由度间动力学耦合,开发高逼真度动感模拟系统具有重要的指导意义。
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