| 一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 陈斌,于靖军,宗光华,李守忠,余家柱.一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析[J].机械工程学报,2014,50(15). |
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| 作者姓名： | 陈斌 于靖军 宗光华 李守忠 余家柱 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191
2. 北京科技大学机械工程学院 北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。
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| 关 键 词： | 并联机构 指向机构 运动学 伴随运动 |
Kinematic Analysis of a Class of 2-DOF n-4R Parallel Pointing Mechanism |
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| CHEN Bin,YU Jingjun,ZONG Guanghua,LI Shouzhong,YU Jiazhu.Kinematic Analysis of a Class of 2-DOF n-4R Parallel Pointing Mechanism[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2014,50(15). |
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| Authors: | CHEN Bin YU Jingjun ZONG Guanghua LI Shouzhong YU Jiazhu |
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| Keywords: | parallel mechanism pointing mechanism kinematics parasitic motion |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
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