| 一种天文/惯性导航系统组合模式的研究 |
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| 引用本文： | 李家齐,王红卫,刘爱东,王振华.一种天文/惯性导航系统组合模式的研究[J].自动化技术与应用,2005,24(4):13-15. |
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| 作者姓名： | 李家齐 王红卫 刘爱东 王振华 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,湖北,武汉,430074;华中光电技术研究所,湖北,武汉,430073 |
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| 摘 要： | 本文以姿态误差四元数与陀螺漂移误差之间的关系为基础,构建了系统状态方程;针对天文/惯性组合导航系统,以姿态四元数误差为观测值,具体推导了系统量测方程。利用卡尔曼滤波,对天文/惯性组合系统的融合方案进行了仿真,仿真结果较好的实现了对陀螺漂移误差的估计。
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| 关 键 词： | 天文导航 惯性导航 组合模式 卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 1003-7241(2005)04-0013-03 |
| 修稿时间： | 2004年1月3日 |
A CNS/INS Combined Navigation System |
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| LI Jia-qi,WANG Hong-wei,LIU Ai-dong,WANG Zhen-hua.A CNS/INS Combined Navigation System[J].Techniques of Automation and Applications,2005,24(4):13-15. |
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| Authors: | LI Jia-qi WANG Hong-wei LIU Ai-dong WANG Zhen-hua |
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| Affiliation: | LI Jia-qi1,WANG Hong-wei1,LIU Ai-dong2,WANG Zhen-hua2 |
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| Abstract: | The state equations of the system are established on the basis of the relation between attitude error quaternion and the gyro drift. The measurement equation is formed from the error of the attitude quaternion provided by CNS and INS. The kalman filter is used to estimate and compensate the gyro drift. |
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| Keywords: | CNS INS Combined mode Kalman filtering |
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