基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解

针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题，在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)基础上，引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制，提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明，IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优；冗余机械臂逆解求解实例结果表明，IMPA的求解速度更快，求解精度和稳定性更佳，机械臂位姿精度提高，位姿误差降低，具有一定优势。