复合驱动并联机构的动力学建模与仿真分析

针对一种■自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题，采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先，在考虑存在次闭环的情况下，采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析，推导出机构各构件质心的线速度和角速度；其次，采用拉格朗日法结合虚功原理建立复合驱动并联机构的刚体动力学模型，为复合驱动并联机构驱动力的求解及后续动力学仿真分析奠定了基础；最后，基于MATLAB软件和ADAMS软件对该并联机构进行动力学仿真分析，在给定相同末端轨迹的情况下，对比两种软件得到的驱动力变化曲线，仿真结果验证了所建动力学模型的正确性。文中不仅为■自由度复合驱动并联机构控制系统的搭建打下了基础，也为其他复合驱动并联机构的动力学建模分析提供了理论依据。