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| 四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析 | |
| 引用本文： | 吕志忠,汪维杰,陈金鹏,姚茂江,林清宽,张成维.四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析[J].哈尔滨工程大学学报,2022(3):429-435. |
| 作者姓名： | 吕志忠 汪维杰 陈金鹏 姚茂江 林清宽 张成维 |
| 摘 要： | 动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学.求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性.设计仿真实验,通过PID控制,采用M... |
| 关 键 词： | 四足机器人 稳定性 动力学 运动学 虚功原理 关节驱动力 优化 冗余驱动 |