四驱电动汽车变附着路面行驶操稳性控制研究

针对四轮驱动电动汽车行驶时路面峰值附着系数和附着利用率变化的问题，提出利用直接横摆力矩控制提高操纵稳定性的控制策略。该策略采用分层控制，上层控制器负责目标车速的追踪、滑移率调整力矩的计算、以及根据行驶危险程度实现对质心侧偏角和横摆角速度的协调控制，下层控制器包括以轮胎利用率最优为目标的分配算法及集成滑移率控制的分配算法，根据滑移率大小实时切换。Carsim-Simulink联合仿真结果表明，在对开路面行驶时，相比于转矩平均分配控制策略，该控制策略能够使车辆具有良好操稳性的同时保持各车轮处于最佳滑移率区间内，有效改善了车辆性能。