钢拱架铰接孔视觉定位方法研究

针对钢拱架自动化拼接过程中需要对钢拱架铰接孔进行定位的实际问题，设计了一种基于双目视觉的钢拱架铰接孔定位方法。首先通过模板匹配对钢拱架铰接孔进行初定位，找到感兴趣区域；采用一种新的自适应阈值算法计算阈值，对感兴趣区域进行二值化处理；利用边缘检测和最小二乘法提取得到铰接孔椭圆轮廓特征；然后找到椭圆轮廓上特殊的两条弦，根据空间几何关系，计算空间圆平面的法向量；利用消影线和椭圆参数矩阵，计算铰接孔圆心在图像上的实际投影点；最后基于双目视觉成像模型计算铰接孔圆心的精确空间坐标。实验证明，本方法可实现钢拱架铰接孔高精度定位，满足实际工业需求，为钢拱架自动化拼接提供技术支撑。