三自由度索绪机械臂设计与试验

为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题，设计了一种三自由度索绪机械臂。首先，设计了索绪机械臂的机械结构，机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成，3个旋转关节对应3个自由度；其次，根据D-H法建立机械臂的运动学模型，求得运动学方程的正解，并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析；然后，使用ADAMS进行动力学仿真，得到关节电动机所需的力矩值；最后，设计系统控制方案，搭建索绪机械臂试验样机进行功能测试。测试结果表明，该机械臂可根据现场情况调节运动速度和轨迹，为索绪装置的结构改进提供了一种新思路。