装载机铲装运动作业轨迹规划研究

装载机正在往智能化、节能化、低能耗趋势发展，为装载机规划一条低能耗、高效率的铲装轨迹尤为重要。现阶段验证装载机轨迹最佳方法未考虑工作环境带来的测量误差，近而规划铲装轨迹不能适用与真实工况的装载机。本文根据经验公式及插入深度公式混合计算，结合软件算法设计出比较接近真实工况的一次铲装曲线轨迹和混合铲装轨迹曲线轨迹，并将两条轨迹曲线输入到装载机工作装置试验台分进行测试验证。相比较传统的仿真模拟验证方法，本文采用真实工作台收集数据，还原铲装作业真实环境，引入铲斗满斗率和作业阻力双重标准进行评判。实验结果表明，对于相同作业量、相同时间内混合铲装轨迹法所受的力小于一次铲装轨迹法，且满斗率混合铲装法高于一次铲装法。