一种5R+异形3RPS的混联上肢康复机构研究

为解决现有上肢康复外骨骼结构复杂以及腕部康复效果不佳的问题，提出了一种5R+异形3-RPS的混联上肢康复外骨骼机构，可以实现7个自由度的上肢康复训练。建立康复外骨骼的整体运动学模型，将串联部分与并联部分结合，计算串联部分的位姿转换、腕部并联机构的位姿变换矩阵及整体机构的运动学反解。使用ADAMS软件对该康复机构进行运动学仿真分析，通过末端质心的位移、速度和加速度曲线的分析，证明了机构可以按照康复轨迹正确进行并且过渡安全稳定。通过10次重复实物模型试验，验证腕部所能达到的角度范围及运行的平稳性。腕部装置实际的活动角度范围可达到理想状态的（73～82）%，运行符合预期运动轨迹，验证了理论推导和结构设计的正确性和合理性。