基于MATLAB的液压伺服能耗优化控制器设计

为了在保证控制精度的前提下降低系统能耗,建立了钻杆排放机械手液压系统的状态空间模型,并调用MATLAB的lqr()指令计算出最优二次型性能指标极小的状态反馈矩阵,再将状态反馈矩阵输入到由Simulink、SimPowerSystems和Simhydraulics搭建的系统虚拟模型中进行仿真。通过比较仿真结果对性能指标的加权矩阵进行修正,得到了满意的控制器参数。仿真表明,优化后的控制器既能满足精度的需求又能明显降低电机的输出功率。