| 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张习烨,唐新星,张楠,倪涛.欠驱动五指灵巧手及控制系统设计[J].机床与液压,2014,42(15):5-9. |
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| 作者姓名： | 张习烨 唐新星 张楠 倪涛 |
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| 作者单位： | 长春工业大学机电工程学院;吉林大学机械科学与工程学院; |
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| 基金项目： | 教育部博士点基金资助项目(20110061120033);吉林省自然科学基金资助项目(201115153);国家级大学生创新创业训练计划项目(201210190001) |
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| 摘 要： | 模拟人手的生理结构,创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统。介绍了欠驱动灵巧手的结构,提出一种基于欠驱动关节机构顺序驱动的方法;从运动学的角度出发,使用Matlab Robotics Toolbox绘制了手指指尖运动的工作空间域,并与采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比,结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间;最后,介绍了控制系统方案与电路,初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲/伸展与内收/外展运动,其控制效果良好。
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| 关 键 词： | 欠驱动灵巧手 工作空间域 Matlab Robotics Toolbox 直流电机 PWM调速 |
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