| 结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究 |
| |
| 引用本文： | 熊俊涛,邹湘军,邹海鑫,陈荫乐,卢俊.结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究[J].计算机工程与应用,2011,47(24):139-142. |
| |
| 作者姓名： | 熊俊涛 邹湘军 邹海鑫 陈荫乐 卢俊 |
| |
| 作者单位： | 1.华南农业大学 南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642 2.华南农业大学 信息学院 信息工程系，广州 510642 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863)，广东省自然科学基金，教育部博士点基金，华南农业大学校长基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 对水果采摘机械手空间定位机理进行了研究，分析了双目立体视觉系统的定位误差并建立视觉误差补偿机制，利用虚拟机械手开发软件和CCD视觉硬件构建了仿真系统，通过双目立体视觉获取空间位置数据映射到虚拟环境下引导机械手进行模拟采摘。该系统利用多领域知识融合实现了采摘机构与视觉关联精确定位的仿真，能有效地指导实际作业环境中采摘机械手精确定位的优化设计。
|
| 关 键 词： | 双目立体视觉 误差补偿 采摘机械手 仿真系统 |
| 修稿时间： | |
Study of picking manipulator location simulation based on machine vision |
| |
| XIONG Juntao,ZOU Xiangjun,ZOU Haixin,CHEN Yinle,LU Jun.Study of picking manipulator location simulation based on machine vision[J].Computer Engineering and Applications,2011,47(24):139-142. |
| |
| Authors: | XIONG Juntao ZOU Xiangjun ZOU Haixin CHEN Yinle LU Jun |
| |
| Affiliation: | 1.Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment Ministry of Education，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China 2.Department of Information Engineering，College of Informatics，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China |
| |
| Abstract: | The operation mechanism of fruit picking manipulator spatial location is studied,it analyses the location error of binocular stereo vision system and establishes the visual error compensation mechanism.Virtual robot development software and the CCD visual hardware are used to constitute simulation system,the spatial location data obtained by stereo vision is mapped to the virtual environment to achieve the spatial precision positioning.The simulation system uses multi-field knowl-edge fusion to realize picking machine precise positioning simulation associated with vision,it can effectively guide the opti-mization design of picking robot precise positioning in practical operating environment. |
| |
| Keywords: | binocular stereo vision error compensation picking manipulator simulation system
|
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《计算机工程与应用》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机工程与应用》下载全文 |
