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管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究
引用本文:刘小勇,姜生元,李荣丽,任立敏,李建永,王春艳. 管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究[J]. 机械设计与制造, 2010, 0(9)
作者姓名:刘小勇  姜生元  李荣丽  任立敏  李建永  王春艳
作者单位:1. 北华大学,机械工程学院,吉林,132021
2. 长春师范学院,计算机科学与技术学院,长春,130032
基金项目:教育部新世纪优秀人才资助计划,北华大学校管基金
摘    要:通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.

关 键 词:管道机器人  抓取机械手  机构设计  运动学

Designe of nubby object grasping manipulator's mechanism and research on its kinematics
LIU Xiao-yong,JIANG Sheng-yuan,LI Rong-li,REN Li-min,LI Jian-yong,WANG Chun-yan. Designe of nubby object grasping manipulator's mechanism and research on its kinematics[J]. Machinery Design & Manufacture, 2010, 0(9)
Authors:LIU Xiao-yong  JIANG Sheng-yuan  LI Rong-li  REN Li-min  LI Jian-yong  WANG Chun-yan
Abstract:
Keywords:
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