| 管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究 |
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| 引用本文： | 刘小勇,姜生元,李荣丽,任立敏,李建永,王春艳.管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究[J].机械设计与制造,2010(9). |
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| 作者姓名： | 刘小勇 姜生元 李荣丽 任立敏 李建永 王春艳 |
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| 作者单位： | 1. 北华大学,机械工程学院,吉林,132021
2. 长春师范学院,计算机科学与技术学院,长春,130032 |
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| 基金项目： | 教育部新世纪优秀人才资助计划，北华大学校管基金 |
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| 摘 要： | 通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.
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| 关 键 词： | 管道机器人 抓取机械手 机构设计 运动学 |
Designe of nubby object grasping manipulator's mechanism and research on its kinematics |
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| LIU Xiao-yong,JIANG Sheng-yuan,LI Rong-li,REN Li-min,LI Jian-yong,WANG Chun-yan.Designe of nubby object grasping manipulator's mechanism and research on its kinematics[J].Machinery Design & Manufacture,2010(9). |
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| Authors: | LIU Xiao-yong JIANG Sheng-yuan LI Rong-li REN Li-min LI Jian-yong WANG Chun-yan |
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