| 一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计 |
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| 引用本文： | 石志新,叶梅燕.一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计[J].机械设计与制造,2010(8). |
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| 作者姓名： | 石志新 叶梅燕 |
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| 作者单位： | 1. 南昌大学机电工程学院,南昌,330031
2. 南昌大学理学院,南昌,330031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，江西省教育厅项目 |
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| 摘 要： | 基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题.另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础.
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| 关 键 词： | 并联机构 解耦 构型设计 单开链 |
Configuration design of a class of novel fully decoupled three-translation parallel manipulators |
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| SHI Zhi-xin,YE Mei-yan.Configuration design of a class of novel fully decoupled three-translation parallel manipulators[J].Machinery Design & Manufacture,2010(8). |
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| Authors: | SHI Zhi-xin YE Mei-yan |
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