两自由度闭链触觉再现机构的设计与仿真

设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构，对该机构进行了运动学和静力学分析，得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法，为选择电机提供了依据。以虚拟样机技术为基础，综合应用三维实体造型软件UG和机械系统动力学分析软件ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机，通过仿真分析，验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性。