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具有鲁棒调节性能的H-鲁棒次优控制系统设计
引用本文:申铁龙. 具有鲁棒调节性能的H-鲁棒次优控制系统设计[J]. 控制理论与应用, 1994, 11(6): 703-712
作者姓名:申铁龙
作者单位:燕山大学自动控制系
摘    要:本文研究的问题如下,对于具有构造型不确定性的被控对象,设计一动态反馈控制器,使得闭环系统满足H∞鲁棒次优性能要求。同时,对于满足给定微分方程的参考输入信号,具有鲁棒调节性能。研究结果表明,通过解一适当的H∞标准设计问题可以得到理想的控制器。基于黎卡提不等式的正定解,给出了控制器的具体设计方法。最后,还给出了该设计方法在二自由度机械手上应用的实验结果。

关 键 词:鲁棒控制 鲁棒调节 不确定性系统
收稿时间:1992-05-23
修稿时间:1994-04-26

H- Robust Sub-Optimal Control with Robust Regulation Performance
SHEN Tielong. H- Robust Sub-Optimal Control with Robust Regulation Performance[J]. Control Theory & Applications, 1994, 11(6): 703-712
Authors:SHEN Tielong
Affiliation:Department of Automatic Control, Yanshan University
Abstract:In this paper, an H- robust sub-optimal controller synthesis problem with robust regulation performance is investigated for a plant with structured uncertainly. It is shown that the problem can be reduced to an H- standard problem with a scaling parameter. A design example applying the presented approach to the D. D. manipulator is given.
Keywords:H robust control  robust regulation  structured uncertainty
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