| 基于单个神经元的机器人自适应控制 |
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| 引用本文： | 袁 军,黄心汉,陈锦江.基于单个神经元的机器人自适应控制[J].控制理论与应用,1994,11(1):89-93. |
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| 作者姓名： | 袁 军 黄心汉 陈锦江 |
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| 作者单位： | 华中理工大学自动控制系 |
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| 摘 要： | 本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案，控制器由ＰＩＤ反馈和ＰＤＤ＾２前馈补偿构成，关节之间的静态和动态耦合通过单个神经元控制器前馈补偿，对一个二自由度机器人采用这种控制策略进行仿真，仿真结果表明该控制器在有非线性耦合，非线性摩擦，负载变化，模型参数变化时仍能跟踪期望轨迹。
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| 关 键 词： | 机器人 自适应控制 神经元 |
| 收稿时间： | 1992/8/1 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1993/1/8 0:00:00 |
Adaptive Control of Robotic Manipulator Using a Single Neuron |
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| YUAN Jun,HUANG Xinhan and CHEN Jinjiang.Adaptive Control of Robotic Manipulator Using a Single Neuron[J].Control Theory & Applications,1994,11(1):89-93. |
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| Authors: | YUAN Jun HUANG Xinhan and CHEN Jinjiang |
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| Affiliation: | Department of Automatic Control, Huazhong University of Science and Technology |
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| Abstract: | This paper presents an independent joint control scheme for multi-joint robot manipulators using a single neuron. The controller consists if PID feedback plus PDD2 feedfoward. The static and dynamic couplings between the joint motions are compensated by the feedfoward of a single neuron. Simulations are presented to a two-DOF manipulator using the proposed method. The results confirm that trajectory tracking is achieved despite nonlinear coupling, nonlinear friction, load changing and parameter changing. |
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| Keywords: | neuron learning adaptive control of robot |
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