一种新的机械轨迹跟踪鲁棒控制

本文考虑存在外扰及参数不稳定情况下机械手轨迹跟踪问题，通过利用机械手固有的结构特性，提出一种基于李雅普诺夫方法的新控制算法。该算法的新颖之处在于无需预先知道参数的不确定范围，并且减弱了对外扰的限制。该算法的渐近跟踪性已被证明。