简易旋转倒立摆及控制装置设计

【摘耍】本装置以K60单片机为主控模块，通过人机交互模块实现不同模式切换及摆杆实时角度检测，实现对其控制。主控模块对角度测量模块采集的数据按建立的数学模型，采用PID算法控制直流电机，实现系统的自动控制。主控模块装置将摆杆位置是否人为干预作为关键点进行控制，具有制作方法筒单，系统操作控制方便，摆杆倒立持续时间长等特点，达到了设计要求。