基于多重递阶结构的无人直升机航线控制

本文针对传统无人直升机的航线控制方法在特定情况下容易产生航线侧偏距稳态偏差问题,提出基于多重递阶控制结构的航线飞行控制方法,本方法将航向飞行控制系统自外向内划分为三重回路,外回路通过控制解算将航线侧偏距信息转化为期望的航迹角指令,中回路将航迹角指令转化为期望的滚转角指令,内回路实现滚转角指令的跟随控制,从原理上解决了航线侧偏距的稳态偏差问题。半物理仿真结果表明,本方法有效改善了无人直升机的航线飞行性能,侧偏距控制效果良好。