| 摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究 |
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| 引用本文： | 李允旺,葛世荣,朱华.摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究[J].机器人,2009,31(3):1. |
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| 作者姓名： | 李允旺 葛世荣 朱华 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学机电工程学院,江苏,徐州,221116 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用，分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征；它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角．在此基础上，提出了6种齿轮式差动机构，包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构．分析了各机构的工作原理和特点，推导出了各差动机构的实现条件，并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例．
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| 关 键 词： | 摇杆式机器人 摇杆 差动机构 行星齿轮 |
Gear-type Differential Mechanisms for Rocker-type Mobile Robots |
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| LI Yun-wang,GE Shi-rong,ZHU Hua.Gear-type Differential Mechanisms for Rocker-type Mobile Robots[J].Robot,2009,31(3):1. |
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| Authors: | LI Yun-wang GE Shi-rong ZHU Hua |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electrical Engineering;China University of Mining and Technology;Xuzhou 221116;China |
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| Abstract: | For a better application of differential mechanism to rocker-type mobile robot,this paper analyzes the functions and characteristics of differential mechanism for rocker-type mobile robot,which keeps the robot body at an average angle between the two rockers.Six gear-type differential mechanisms are proposed,including the types of ZUWGW,NW,DW, WW and NGWW 2K-H planetary gear differential mechanisms and a differential mechanism consisting of two NGW 2K-H planetary gear mechanisms.The operating principle and ... |
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| Keywords: | rocker-type robot rocker assembly differential mechanism planetary gear |
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