| 基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算 |
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| 引用本文： | 王卫忠,赵杰,吕常青,蔡鹤皋. 基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算[J]. 机械与电子, 2006, 0(4): 53-56 |
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| 作者姓名： | 王卫忠 赵杰 吕常青 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人逆运动学 旋量 臂形标志 子问题 指数积 |
| 文章编号： | 1000-2257（2006）04-0053-04 |
| 收稿时间： | 2005-12-07 |
| 修稿时间： | 2005-12-07 |
Manipulator Inverse Kinematics Based on Screw and Arm Configuration |
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| WANG Wei-zhong,ZHAO Jie,LV Chang-qing,CAI He-gao. Manipulator Inverse Kinematics Based on Screw and Arm Configuration[J]. Machinery & Electronics, 2006, 0(4): 53-56 |
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| Authors: | WANG Wei-zhong ZHAO Jie LV Chang-qing CAI He-gao |
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| Affiliation: | Harbin Institute of Technology, Harbin 150001,China |
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| Abstract: | Discussed the screw theory and the product of exponentials (POE) formula used to solve the manipulator inverse kinematics problems.Using arm configuration indicators to obtain the unique appropriate solution from multiple solutions,as compared to working out all the possible solutions and then judging reasonable solution,was proved to reduce computation workload and operation time.Examples verified the validity of the algorithms. |
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| Keywords: | manipulator inverse kinematics screw arm configuration subproblem product of exponentials |
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