| 基于CKF的系统误差与目标状态联合估计算法 |
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| 引用本文： | 胡振涛,胡玉梅,张谨,袁光耀.基于CKF的系统误差与目标状态联合估计算法[J].光电子．激光,2015,26(3):535-540. |
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| 作者姓名： | 胡振涛 胡玉梅 张谨 袁光耀 |
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| 作者单位： | 河南大学 图像处理与模式识别研究所,河南 开封 475004;河南大学 图像处理与模式识别研究所,河南 开封 475004;河南大学 图像处理与模式识别研究所,河南 开封 475004;河南大学 图像处理与模式识别研究所,河南 开封 475004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61300314)、河南省高校科技创新团队支持计划(13IRTSTHN021)、河南省基础与前沿技术研究计划(132300410148)、河南省教育厅科学技术研究(13A413066)、中国 博士后基金(2014M551999)、河南省博士后基金(2013029)、河南大学教学改革重点项目(HDX JJG2013-07)、河南大学优秀青年培育基金(0000A40366)和河南省青年骨干教师资助计划(2013GGJS-026)资助项目 (河南大学 图像处理与模式识别研究所,河南 开封 475004) |
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| 摘 要： | 针对量测信息中系统误差对目标状态估计精度造成 的不利影响,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)的系统 误差与状态联合估计(JE-CKF)算法。在算法实现中,首先采用状态向量维数扩展方法建立 非线性滤波框架下的系统误差配 准模型,其次根据系统误差配准模型对量测信息中的系统误差进行估计,进而通过对CKF实 现中量测预测值 的修正,改善量测残差中系统误差对滤波精度的影响。理论分析和仿真结果验证了算法的可 行性和有效性。
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| 关 键 词： | 状态估计 系统误差 误差配准 容积卡尔曼滤波(CKF) |
| 收稿时间： | 7/9/2014 12:00:00 AM |
Joint estimation of system error and state based on cubature Kalman filter |
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| Affiliation: | Institute of Image Processing and Pattern Recognition,Henan University,Kaifeng 475004,China;Institute of Image Processing and Pattern Recognition,Henan University,Kaifeng 475004,China;Institute of Image Processing and Pattern Recognition,Henan University,Kaifeng 475004,China;Institute of Image Processing and Pattern Recognition,Henan University,Kaifeng 475004,China |
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| Abstract: | Aiming at the adverse effects on state estimation precision caused by measurement system error,a novel joint estimation algorithm of system error and state is proposed in this paper.In the new algorithm,combined with the expansion technique of state vector dimension,the error registration model is firstly con structed in the nonlinear filtering framework. Secondly,system error is estimated effectively on the basis of the error regist ration model,and the adverse effect of system error from measurement residual on filtering precision is improved by the amendment of measurement prediction in cubature Kalman filter.The theoretical analysis and simulation results show the feasibility and effectiveness of the proposed algorithm. |
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| Keywords: | state estimation system error error registration cubature Kalman filter (CKF) |
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