六自由度加油机器人运动特性分析

针对设计的六自由度加油机器人,以D-H坐标系理论为基础并建模,对机器人进行了运动学分析。在Solid Works中建立了机器人三维模型,并根据规划的运动轨迹进行了运动特性分析,得到了各个关节角度、角速度及角加速度随时间变化的曲线。曲线变化平稳,无突变现象,表明加油机器人运动平稳,没有出现较大振动,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统设计提供依据。