Affiliation: | a INRIA, 2004 Route des Lucioles, Projet Mistral, 06902 Sophia Antipolis Cote d'Azur Cedex, France;b LIA/CERI, Université d'Avignon, Agroparc, BP 1228, 84911, Avignon, France;c CESIMO, Facultad de Ingeniería, Universidad de Los Andes, Mérida, Venezuela |