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| 仿人手指的运动学分析与研究 | |
| 作者单位： | ;1.上海工程技术大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 设计了一种具有独立电机驱动、采用钢丝绳耦合连杆机构传动的多自由度仿人手指,并建立了手指机构的简化模型。同时,基于运动学分析得到了手指运动学模型正解,选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围,通过仿真获得了指端的工作空间。分析比较了有无耦合连杆2种手指各指节的运动位移与时间之间的关系,采用的耦合连杆传动,克服了无连杆传动过程中3个指节间在各个方向上的运动位移明显不一致性。为假手的抓取动作规划、运动姿态控制以及结构优化设计提供了进一步研究的基础。 |
| 关 键 词： | 仿人手指 工作空间 耦合连杆 运动仿真 |
Analysis of and Research on the Kinematics of the Prosthetic Finger |
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