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| 一种新型3T1R并联机器人的拓扑结构设计及运动学分析 | |
| 作者单位： | ;1.解放军理工大学;2.常州大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 提出了一种新型三平移一转动并联机器人。采用方位特征理论(POC)分析了机构的拓扑结构特征,运用Yang-Sun方法计算机构的自由度并确定了机构的运动特征。建立了运动学模型,根据构件的空间几何关系,列出了该并联机构的运动学方程。求出机器人的位置反解和正解。该方程也为该机构作进一步的运动学动力学及优化设计研究打下基础。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 拓扑结构 设计 运动学方程 |
Structure Design and Displacement Analysis of New 3T1R Parallel Manipulator |
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