| 基于协同仿真的四足机器人稳定性分析方法 |
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| 引用本文： | 冯华山,王润孝.基于协同仿真的四足机器人稳定性分析方法[J].组合机床与自动化加工技术,2008(11). |
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| 作者姓名： | 冯华山 王润孝 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国防科技应用基础研究基金 |
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| 摘 要： | 针对四足机器人稳定性分析的需要,介绍了基于软件接口的虚拟样机集成建模方法.模型中包含了结构设计、步态规划、动力学分析和稳定性分析等多项内容.通过协同仿真方式,在一次求解中实现了不同模型间的数据共享和传递,并通过瞬时质心、足底坐标、压力中心等要素的计算,准确获得了动态过程下的稳定裕度.仿真结果表明,该方法能够有效提高四足机器人稳定性分析的准确性和效率,并有助于实现设计过程的并行和人机交互.
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| 关 键 词： | 四足机器人 稳定步行 协同仿真 |
The Method of Stability Analysis for Quadruped Robot Based on Collaborative Simulation |
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| FENG Hua-shan,WANG Run-xiao.The Method of Stability Analysis for Quadruped Robot Based on Collaborative Simulation[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(11). |
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| Authors: | FENG Hua-shan WANG Run-xiao |
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