| 不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 魏立新,杨丽,王洪瑞. 不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制[J]. 电机与控制学报, 2006, 10(4): 393-397 |
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| 作者姓名： | 魏立新 杨丽 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 针对不确定的机器人系统轨迹跟踪控制问题，依据自适应模糊控制算法和H∞控制理论，提出了一种间接模糊自适应控制方法。该方法将自适应模糊控制和H∞控制理论相结合，用稹糊逻辑系统直接为机器人建模，不需对机器人的数学模型进行转换，并结合H∞控制理论，将建模误差和外部干扰衰减到预先规定的指标。基于Lyapunov方法，给出了学习自适应率，H∞跟踪特性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制算法有效性。
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| 关 键 词： | 模糊 自适应 机器人 H∞控制 |
| 文章编号： | 1007-449X（2006）04-0393-05 |
| 收稿时间： | 2005-06-13 |
| 修稿时间： | 2006-03-27 |
Indirect fuzzy adaptive control for trajectory tracking of uncertain robot |
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| WEI Li-xin,YANG Li,WANG Hong-rui. Indirect fuzzy adaptive control for trajectory tracking of uncertain robot[J]. Electric Machines and Control, 2006, 10(4): 393-397 |
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| Authors: | WEI Li-xin YANG Li WANG Hong-rui |
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