| 一种集成微力检测的压电式微夹钳 |
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| 引用本文： | 蔡建华,黄心汉,吕遐东,王敏. 一种集成微力检测的压电式微夹钳[J]. 机器人, 2006, 28(1): 59-64 |
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| 作者姓名： | 蔡建华 黄心汉 吕遐东 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对微装配任务设计了一种双悬臂梁结构的压电双晶片微夹钳，该微夹钳由两个压电双晶片驱动．建立了压电双晶片的复合梁模型，并对它的微位移—电压特性、夹持力—应变特性进行了数学分析．通过检测悬臂梁根部的应变信号实现对微夹钳夹持力的检测．实验证明该微夹钳工作可靠，能够满足微装配机器人装配任务的要求．
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| 关 键 词： | 压电双晶片 微夹钳 微力检测 微装配机器人 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）01-0059-06 |
| 收稿时间： | 2005-04-06 |
| 修稿时间： | 2005-04-06 |
A Micro-force Sensing Integrated Piezoelectric Microgripper |
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| CAI Jian-hua,HUANG Xin-han,L Xia-dong,WANG Min. A Micro-force Sensing Integrated Piezoelectric Microgripper[J]. Robot, 2006, 28(1): 59-64 |
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| Authors: | CAI Jian-hua HUANG Xin-han L Xia-dong WANG Min |
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| Affiliation: | Department of Control Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | A microgripper with the structure of dual cantilevers is designed to meet the task of microassembly, and the microgripper is driven by two piezoelectric bimorphs. We model the piezoelectric bimorph and get the displacement-voltage relationship and force-strain relationship theoretically. The gripper can sense the gripping force according to the strain at the base of the piezoelectric bimorph. The experiments indicate that the gripper can work reliably and safely, and can satisfy the needs of microassembly tasks. |
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| Keywords: | piezoelectric bimorph microgripper micro-force sensing microassembly robot |
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