| 一种三自由度并联机器人机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 查展鹏. 一种三自由度并联机器人机构的运动学分析[J]. 自动化博览, 2006, 23(3): 40-42 |
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| 作者姓名： | 查展鹏 |
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| 作者单位： | 中船重工集团公司第七一○研究所,湖北,宜昌,443003 |
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| 摘 要： | 1引言并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 平面三自由度 运动学分析 六自由度并联机器人 串联机器人 运动学反解 输出精度 结构刚性 承载能力 三维转动 |
Kinematics Analysis of A Novel 3-DOF Parallel Manipulator |
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| Cha ZhanPeng. Kinematics Analysis of A Novel 3-DOF Parallel Manipulator[J]. Automation Panorama, 2006, 23(3): 40-42 |
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| Authors: | Cha ZhanPeng |
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