| 基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制 |
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| 引用本文： | 晁衍凯,徐昱琳,周勇飞,吕晓梦,王明. 基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制[J]. 计算机技术与发展, 2013, 23(7) |
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| 作者姓名： | 晁衍凯 徐昱琳 周勇飞 吕晓梦 王明 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金，上海大学研究生创新基金 |
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| 摘 要： | 为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.
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| 关 键 词： | 仿人机械臂 逆解 双目视觉 HSV 服务机器人 |
Target Positioning and Mechanical Arm Control of Robot Based on Binocular Vision |
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| CHAO Yan-kai , XU Yu-lin , ZHOU Yong-fei , L Xiao-meng , WANG Ming. Target Positioning and Mechanical Arm Control of Robot Based on Binocular Vision[J]. Computer Technology and Development, 2013, 23(7) |
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| Authors: | CHAO Yan-kai XU Yu-lin ZHOU Yong-fei L Xiao-meng WANG Ming |
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| Affiliation: | CHAO Yan-kai , XU Yu-lin , ZHOU Yong-fei , L(U) Xiao-meng , WANG Ming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | humanoid manipulator inverse kinematics binocular vision HSV service robot |
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