直线二级倒立摆的一种稳定控制算法研究

针对线性二次型调节器(LQR)的权重矩阵Q和R的选取没有一个固定解析类方法,LQR的控制性能好坏基本取决于人工经验对Q和R的选取,若系统状态变量变多,调参就变得过于繁琐,以及基本粒子群算法(PSO)存在收敛速度慢,容易陷入局部最优等缺点,从惯性权重非线性动态调整,学习因子非线性动态调整以及基于自然选择机理三个角度来改进基本粒子群算法。并将改进粒子群算法应用于LQR参数优化,对直线二级倒立摆进行稳定控制。仿真结果表明,改进粒子群算法优化后的LQR相比一些传统的方法优化的LQR有着更好的控制效果。